Manoma, kad arbaletas pirmą kartą nepriklausomai pasirodė tiek Kinijoje, tiek Europoje apie maždaug tuo pat metu – apie V-VII amžių prieš Kristaus gimimą. Kinijoje jo naudojimas karo reikmėms tęsėsi iki mongolų įsitvirtinimo XIII amžiuje.
Europoje arbaletas žinomas kaip gastrofetas, kurį aprašė Egipto graikų matematikas ir inžinierius Heronas Aleksandrietis pirmajame mūsų eros amžiuje. Jo nuomone gastrofetas buvo romėnų katapultos pirmtakas, kas perkeltų jo atsiradimą į dar senesnius laikus – prieš IV amžių iki mūsų eros.
Kiti arbaleto naudojimo senovės Europoje paliudijimai yra du akmens reljefai iš romėniškų kapaviečių Galijoje dabartinės Prancūzijos teritorijoje. Ir dar kelios vėlyvosios Romos rašytojo ir istoriko Vegetijaus užuominos. Piktų meno pavyzdžiuose, išlikusiuose Škotijoje ir datuojamuose šeštu amžiumi yra matomi objektai, panašūs į arbaletą. Bet jie visi, manoma buvo naudoti tik medžioklei. Tai labai paprastos konstrukcijos, palyginti nedidelės galios ginklai su ištisinio medžio lankais.
Nėra aišku kiek arbaletas iki viduramžių buvo paplitęs Europoje ir ar iš viso tada buvo naudojamas karybai. Iki 947 metų eropietiškuose šaltiniuose šis ginklas nėra minimas. Nuo XI amžiaus arbaletas ir arbaletininkai Europos karyboje (išskyrus Angliją) pradeda užimti vis aukštesnę padėtį. Arbaleto konstrukcija darosi vis sudėtingesnė ir patogesnė naudoti, lankai jam imami gaminti kompozitinės konstrukcijos, panašios į azijinių lankų. Patobulėjus juodųjų metalų gamybai pradedami naudoti plieniniai lankai. Nuo XIV amžiaus sparčiai tobulėjant šarvuotei, arbaleto galia nuolat didėja, pradedami naudoti vis sudėtingesni ir efektyvesni arbaleto užtaisymo mechanizmai. Tačiau su viduramžių pabaiga, ypač per XVI amžių kariniai arbaletai Europoje visiškai nustelbiami parakinių ginklų. Arbaletas išlieka vien medžioklėje, kur jis toliau naudojamas dar 150 metų.
Egzistavo ir vėlyvesnių, taip pat gana artimų mūsų laikams pavienių arbaleto naudojimo karybai atvejų, vienas iš įdomesnių buvo I pasaulinio karo metu tiek britų tiek prancūzų naudotas arbaletas, skirtas mėtyti granatoms, kurio efektyvus atstumas buvo gana įspūdingas – nuo 110 iki140 metrų.
Lietuvos, kaip ir kitų Europos kultūrinio regiono pakraščių, istorinės raidos ypatybes atskleidžia tiek rašytinių šaltinių duomenys, tiek archeologinių tyrimų medžiaga. Ginkluotės tyrinėtojai yra atkreipę dėmesį, kad vakarinių Lietuvos kaimynų karyboje labiau buvo naudotas arbaletas, o rytinių – lankas. Arbaleto ir lanko naudojimo karyboje santykis atspindi visuomenės struktūrą, ginamosios ginkluotės išsivystymą ir kitus ne mažiau svarbius istorinius procesus.
Lietuvoje arbaletas pradedamas naudoti prasidėjus karams su Vokiečių Ordinu. Ankstyviausius patikimus jo panaudojimo atvejus patvirtina archeologija. Manoma, kad lietuviai arbaletą pradeda naudoti nuo 13 amžiaus, kai Mindaugas samdo vokiečių arbaletininkus savo vidaus kovose vienijant Lietuvą. Vėlesni radiniai archeologiniuose sluoksniuose, tyrinėtuose Lietuvos stambiausių mūšių ir pilių apgulčių vietose rodo, kad arbaleto naudojimas LDK karyboje intensyviai plėtėsi, kol jau 14 amžiaus pabaigoje distancinio mūšio ginkluotės arsenale čia, kaip ir likusioje žemyninėje vakarų ir Centrinėje Europoje, arbaletas užima vyraujančią padėtį.
Arbaletai ne tik perkami iš Vakarų Europos (nepaisant galiojusių draudimų juos pardavinėti pagoniams), bet organizuojamas ir jų remontas bei gamyba, ką patvirtina Vilniaus pilių teritorijos archeologiniai kasinėjimai. Statistinė iškastinių lanko bei arbaleto antgalių analizė rodo, kad arbaleto antgaliai sudarė apie 86% visų tokių radinių. Tai yra buvo pasiektas distancinių ginklų paritetas su Vokiečių Ordinu. Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės teritorijoje, dėl klimato įpatybių arbaletai su plieniniais lankais nepaplito (žemoje temperatūroje viduramžių plienas buvo per trapus) ir buvo naudojamas Centrinės Europos tipo arbaletas su kompozitiniu lanku iš medžio, rago ir sausgyslių.
Arbaleto pasitraukimas iš karo lauko scenos Lietuvoje įvyksta tuo pat metu kaip ir likusioje Europoje. Oršos mūšį (1514 m.) vaizduojančiame garsiame paveiksle jungtinės LDK ir Lenkijos kariuomenės pusėje nėra pavaizduota nei vieno arbaleto. XVII amžiaus viduryje pagerėjus plieno kokybei Lietuvoje aukštuomenės tarpe paplinta lengvieji medžiokliniai arbaletai su plieniniais lankais – šneperiai. Manoma, kad būtent tokį arbaletą Konstantinas Sirvydas savo raštuose apibūdina kaip „šautuvą kilpinį gielažinį“.
Kaip ir likusioje Europoje arbaletas visiškai nustojamas naudoti XVIII amžiaus pabaigoje.
Pradedant nuo dvidešimto amžiaus vidurio techniškai patobulintas arbaletas vėl pradėtas naudoti kaip medžioklinis bei sportinis ginklas.